2012-07-13
モーターを制御している所。この写真のarduinoは互換機です。
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使い方
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・各ピンの機能については表を参照
・ＤＣジャックＶＭ
モーター電源を接続するためのもの
arduinoから供給される５Ｖロジック電源以外にモーター用の電源が必要
定格は５～２４Ｖ
ステッピングモーターは１２もしくは２４Ｖで使うことが多い
・モーター用端子
Ａ＋：モーターのＡ相につなぐ
Ａ－： 同上
Ｂ＋：モーターのＢ相につなぐ
Ｂ－： 同上
ステッピングモーターには２つのコイルが入っていてそれぞれＡ相、Ｂ相と呼ばれる
Ａ＋とＡ－、Ｂ＋とＢ－はコイルなのでテスターで計測すると低い抵抗値になる
Ａ相とＢ相は絶縁されているのでテスターで両相間の抵抗値を計測すると∞Ωになる
・ディップスイッチ
Ｍ１、Ｍ２でモーターの駆動モードを変更する
Ｍ１＝ＯＦＦ，Ｍ２＝ＯＦＦ ２相
Ｍ１＝ＯＮ， Ｍ２＝ＯＦＦ １－２相（ステップ角は２相の半分になる）
Ｍ１＝ＯＮ， Ｍ２＝ＯＮ ２Ｗ１－２相マイクロステップ（ステップ角は２相の１／４）
Ｍ１＝ＯＦＦ，Ｍ２＝ＯＮ ４Ｗ１－２相マイクロステップ（ステップ角は２相の１／１６）
ＤＣＹ１，ＤＣＹ２でモーターに流す電流の制御モードを変更する
通常両方ともＯＦＦにする
オシロスコープがないと設定すべき最適値はわからないのでＯＦＦのまま使う
詳しくはデータシートを参照
・ＲＥＳＥＴスイッチ
arduinoのリセットスイッチをシールド上に増設した物
・タクトスイッチＳＷ２、ＳＷ３
特にモータードライバーとは関係の無い回路
・ＬＥＤ
ＭＯ：電源ＯＮで点灯。モーターが回ると点滅
ＰＲＯＴＥＣＴ：モータードライバー過熱時に点灯
ＬＥＤ３：arduinoのＤ１３ポートのＬＥＤを増設した物
・基板の３ｍｍの穴
ヒートシンクを取り付ける時の補強用
ＩＣのパッケージはかなり頑丈なので小さなヒートシンクなら補強不要
基板表面。この写真一番下側の穴は蛇の目基板ピッチになっています。
基板裏面。裏面に半田付けする部品はダイオード４個とピンヘッダだけです。
部品表
ダイオードの取付向き表面。一番最初に表面のダイオードを半田付けして下さい。モーター用のターミナルを取り付けてしまうと半田付け困難になります。
ダイオードの取付向き裏面
電流制限抵抗は半田付けする本数で電流を調整します。キットには１Ωの抵抗が１４本入っています。
電流[A]＝０．５[V]／抵抗値[Ω]
となります。
抵抗値[Ω]＝１[Ω]／取り付ける本数
です。電流は３．５Ａ／相以下になるようにして下さい。Ａ相、Ｂ相それぞれ３．５Ａが最大です。
Ｒ８，９，１０がＡ相用、Ｒ５，６，７がＢ相用です。Ａ相、Ｂ相は同じ抵抗値にする必要があります。
複数ほんの抵抗を半田付けできるように穴はかなり大きくなっています。写真の例では各相６本の抵抗を取り付けて３．０Ａの電流に設定しています。
取り付ける抵抗の本数とモーターに流す電流の対応表
・赤丸の部品は取付向きがあります。
・黄色丸側の部品の足が長くなっています。向きが分かり難い電子部品はプラス側の足が長くなっています。黄色丸がプラスです。
回路図
ステッピングモーターシールド 各ピンの機能
0001 /*---------------------------------------------------------------*/
0002 /* arduino stepper motor shield TB6560AHQ 3.5A Ver1.00 */
0003 /*---------------------------------------------------------------*/
0004 #define MOTOR_CLK 5 // D5
0005 #define MOTOR_RESET 3 // D3
0006 #define MOTOR_ENABLE 4 // D4
0007 #define MOTOR_CWCCW 19 // A5
0008 #define MOTOR_TQ1 6 // D6
0009 #define MOTOR_TQ2 7 // D7
0010
0011 #define CCW HIGH
0012 #define CW LOW
0013
0014 void tb6560_stop()
0015 {
0016 digitalWrite( MOTOR_RESET, LOW );
0017 digitalWrite( MOTOR_ENABLE, LOW );
0018 }
0019
0020 void tb6560_start()
0021 {
0022 digitalWrite( MOTOR_RESET, HIGH );
0023 digitalWrite( MOTOR_ENABLE, HIGH );
0024 }
0025
0026 void setup()
0027 {
0028 pinMode(MOTOR_CLK, OUTPUT);
0029 pinMode(MOTOR_RESET, OUTPUT);
0030 pinMode(MOTOR_ENABLE, OUTPUT);
0031 pinMode(MOTOR_CWCCW, OUTPUT);
0032 pinMode(MOTOR_TQ1, OUTPUT);
0033 pinMode(MOTOR_TQ2, OUTPUT);
0034
0035 digitalWrite(MOTOR_TQ1, LOW ); // torque = 100%
0036 digitalWrite(MOTOR_TQ2, LOW ); // torque = 100%
0037 }
0038
0039 void loop()
0040 {
0041 int i;
0042
0043 tb6560_start(); // power on
0044 digitalWrite(MOTOR_CWCCW, CW);
0045 for( i = 0; i < 400 ; i++ ) {
0046 digitalWrite(MOTOR_CLK, HIGH);
0047 delay(1);
0048 digitalWrite(MOTOR_CLK, LOW );
0049 delay(4);
0050 }
0051 tb6560_stop(); // power off
0052
0053 delay(1000);
0054
0055 tb6560_start(); // power on
0056 digitalWrite(MOTOR_CWCCW, CCW);
0057 for( i = 0; i < 400 ; i++ ) {
0058 digitalWrite(MOTOR_CLK, HIGH);
0059 delay(1);
0060 digitalWrite(MOTOR_CLK, LOW );
0061 delay(9);
0062 }
0063 tb6560_stop(); // power off
0064
0065 delay(1000);
0066 }