2009-03-21
実験にはマイクロステップ用のドライバーＩＣ、東芝のＴＢ６２２０９ＦＧを使用します。流せる電流は１．８Ａ程度と少ないのですが安価に購入できます。電流を多く流せる物は￥１０００近くしますが、これは￥４００程度です。２本だけ大きな足があり、この足から放熱する設計になっています。
東芝ＴＢ６２２０９ＦＧ 足のピッチは０．６５ｍｍ
データシートを一通り読んで各ピンの機能を確認しました。
--------------------------------------------------
１番～３番ピン
--------------------------------------------------
名 前：
Ｄ ＭＯＤＥ １ １番ピン
Ｄ ＭＯＤＥ ２ ２番ピン
Ｄ ＭＯＤＥ ３ ３番ピン
入出力：入力
機 能：励磁モードの選択
接 続：
励磁モードを切り替えたければＭＰＵの出力ピンに繋ぐ
切り替えの必要がなければＶＤＤもしくはＧＮＤ（ロジックグラウンド）に接続する
このＩＣはＧＮＤが２つ有ります。１つはロジック回路用の電源ＧＮＤでもう一つはモーターのマイナス電源です。
設定値：
１、２、３番ピンが
ＬＬＬ －＞ 低消費電力モード（＝モーターへの通電停止）
ＨＬＨ －＞ ２ビットマイクロステップ
ＬＨＨ －＞ ３ビットマイクロステップ
ＨＨＨ －＞ ４ビットマイクロステップ
その他：
以下の設定値もあるが、マイクロステップではないので、そもそもこのＩＣを
使用するメリットがない。もっと入手しやすいＩＣを使用すればよい。
ＨＬＬ －＞ Ａ相オフ、Ｂ相オンにしてローターの回転を固定する
ＬＨＬ －＞ ２相励磁
ＨＨＬ －＞ １－２相励磁（ａ） データシート４２ページ参照
ＨＬＬ －＞ １－２相励磁（ｂ） データシート４３ページ参照
--------------------------------------------------
４番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＷ／ＣＣＷ
入出力：入力
機 能：モーターの回転方向の決定
接 続：ＭＰＵの出力ピンに繋ぐ
設定値：
Ｈ －＞ ＣＷ（時計回り）
Ｌ －＞ ＣＣＷ（反時計回り）
--------------------------------------------------
５番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＶＤＤ
機 能：５Ｖ電源
接 続：電源に接続
--------------------------------------------------
６番ピン
--------------------------------------------------
名 前：Ｖｒｅｆ
入出力：入力
機 能：モーターに流す電流制御
接 続：
２Ｖ～５Ｖにする
普通は３Ｖにするようです
このピンに流れる電流は少ないので、実験用の回路なら１ｋΩ程度の半固定抵抗を
接続して電流値を可変出来るようにするのが良さそうです
設定値：
ＲＳＢ、ＲＳＡに接続する電流センス抵抗の値と、このＶｒｅｆの電圧によって
モーターに流す最高電流値が制御される。
--------------------------------------------------
７、８番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＮＣ
機 能：回路上は何処にも繋がってませんがこの２つのピンは相互に繋がっています
テスターで計るとショートしているのが解ります
--------------------------------------------------
９番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＲＳＢ
入出力：入力
機 能：Ｖｒｅｆ（６番ピン）とセットでＢ相のモーターに流す電流を制御する
接 続：電流センス抵抗を接続する。抵抗のもう一方の端子はモータプラス電源に接続する
設定値：
Ｖｒｅｆを３Ｖにしたときの電流センス抵抗と電流値の関係は以下の通り（トルク１００％の時）
抵抗値 電流
－－－－－ －－－－－－－
０．３３Ω １．８２Ａ ＜－このドライバの最大電流１．８Ａを少し超えます
０．３９Ω １．５４Ａ
０．４３Ω １．４０Ａ
０．４７Ω １．２８Ａ
０．５１Ω １．１８Ａ ＜－ここまでがデータシート上の推奨電流
０．５６Ω １．０７Ａ
０．６８Ω ０．８８Ａ
０．７５Ω ０．８０Ａ
０．８２Ω ０．７３Ａ
０．９１Ω ０．６６Ａ
１．０ Ω ０．６０Ａ
１．２ Ω ０．５０Ａ
１．５ Ω ０．４０Ａ
１．８ Ω ０．３３Ａ
２．０ Ω ０．３０Ａ
２．２ Ω ０．２７Ａ
２．７ Ω ０．２２Ａ
３．０ Ω ０．２０Ａ
--------------------------------------------------
１０番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＲＳＡ
入出力：入力
機 能：Ｖｒｅｆ（６番ピン）とセットでＡ相のモーターに流す電流を制御する
接 続：ＲＳＢと同じ
設定値：ＲＳＢと同じ
--------------------------------------------------
１１、１２番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＮＣ
機 能：回路上は何処にも繋がってませんがこの２つのピンは相互に繋がっています
--------------------------------------------------
１３番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＶＭ
入出力：入力
機 能：ＩＣ内部のチャージポンプ用かな？
接 続：モータープラス電源に繋ぎます。最大４０Ｖです。
--------------------------------------------------
１４番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＳＴＡＮＤＢＹ
入出力：入力
機 能：全機能イニシャライズ ＆ 省電力モード
接 続：ＭＰＵの出力ピンに接続する
設定値：
Ｈ －＞ 通常動作
Ｌ －＞ 省電力モード
その他：
電源投入時は省電力モードにしておく
--------------------------------------------------
１５番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＣＰＡ
機 能：このドライバーＩＣ内部のチャージポンプ用のコンデンサを接続する
接 続：
ＧＮＤとこの端子間に０．２２μＦのコンデンサを接続する
積層セラミックコンデンサで良い
--------------------------------------------------
１６番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＣＰＢ
機 能：このドライバーＩＣ内部のチャージポンプ用のコンデンサを接続する
接 続：
ＣＣＰＣとこの端子間に０．０２２μＦのコンデンサを接続する
積層セラミックコンデンサで良い
--------------------------------------------------
１７番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＣＰＣ
機 能：このドライバーＩＣ内部のチャージポンプ用のコンデンサを接続する
接 続：
ＣＣＰＢと同じ
--------------------------------------------------
１８番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＭＯ
入出力：出力
機 能：
電気角が０度の時にＬＯＷになる
ＣＬＫピンに入力したパルス数をＭＰＵで数えておけば特にこれを検知する必要はない
その他：
電気角０度というのはＡ相に電流が全く流れていなくて、
Ｂ相(OUT_B -> OUT_B-)に１００％電流が流れている状態のこと
１相、２相励磁なら４ステップ周期に１回、１－２相励磁なら８ステップ周期に１回
--------------------------------------------------
１９番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＰＲＯＴＥＣＴ
入出力：出力
機 能：このドライバーＩＣの異常発熱検知
接 続：
ＭＰＵの入力ピンに接続する。
割り込み可能なピンがよいＰＩＣならＲＢ７～ＲＢ４、ＲＢ０（最新のＰＩＣならＲＢ０～７どれでも良い）
最低１ｍＡ（標準で３ｍＡ）の電流が取り出せるのでＬＥＤを点灯させることも出来る
設定値：
Ｈ －＞ 異常発熱したとき
Ｌ －＞ 通常
その他：
異常発熱以外の時でも出力がＨになるようだ
回しはじめはＨになっている
--------------------------------------------------
２０、２１番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＴＯＲＱＵＥ１，ＴＯＲＱＵＥ２
入出力：入力
機 能：
モーターに流す電流を変えることによりモーターのトルクを変更する
接 続：
トルクを可変させたければＭＰＵの入力ピンに接続する
可変する必要性がなければ共にＨＩＧＨにしておけばよい
設定値：
２０，２１番ピンの順に
ＨＨ －＞ １００％
ＨＬ －＞ ８５％
ＬＨ －＞ ７０％
ＬＬ －＞ ５０％ モーターに流れる電流は半分になる
その他：
モーターに流す最高電流値との関係はデータシート３１ページ参照
--------------------------------------------------
２２番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＯＵＴ＿Ａ－
入出力：出力
接 続：モーターのＡ相の端子に接続する
--------------------------------------------------
２３、２４番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＭＤＴ１、ＭＤＴ２
入出力：入力
機 能：定電流制御時の電流減衰速度の設定
接 続：
ＭＰＵの出力ピンに繋ぐか
ＧＮＤ，ＶＤＤに接続
設定値：
ＭＤＴ１ ＭＤＴ２ 電流減衰速度
－－－－ －－－－ －－－－－－－
Ｌ Ｈ １２．５％
Ｈ Ｌ ３７．５％ ＜－通常はこれに設定して使う
Ｌ Ｈ ７５．０％
Ｈ Ｈ １００．０％
--------------------------------------------------
２５番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＮＣ
機 能：何処にも繋がってません
--------------------------------------------------
２６番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＯＵＴ＿Ａ
入出力：出力
接 続：モーターのＡ相の端子に接続する
--------------------------------------------------
２７、２８番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＰＧＮＤ
機 能：モーターの電源供給
接 続：モーターのマイナス電源に繋ぐ
その他：
２７、２８番ピンはショートさせる必要がある
--------------------------------------------------
２９番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＯＵＴ＿Ｂ
入出力：出力
接 続：モーターのＢ相の端子に接続する
--------------------------------------------------
３０番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＮＣ
機 能：何処にも繋がってません
--------------------------------------------------
３１番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＤＡＴＡ ＭＯＤＥ
入出力：入力
機 能：ＣＬＫ入力によってモーターを回転させるか外部のＰＷＭによって回転させるかを切り替える
接 続：
通常はＣＬＫ入力を使用するためロジックグラウンドに接続
ＣＬＫ入力でなければこのＩＣを使うメリットは無い
設定値：
Ｈ －＞ ＰＷＭモード
Ｌ －＞ ＣＬＫ＿ＩＮモード
--------------------------------------------------
３２番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＲＥＳＥＴ
入出力：入力
機 能：
電気角を強制的にリセットする
電気角については１８番ピンを参照
接 続：
ＭＰＵの出力ピンに接続
設定値：
Ｈ －＞ リセット
Ｌ －＞ 通常
その他：
誤動作を防ぐため、通常ＥＮＡＢＬＥをＬｏｗにしてからリセットする
--------------------------------------------------
３３番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＯＵＴ＿Ｂ－
入出力：出力
接 続：モーターのＢ相の端子に接続する
--------------------------------------------------
３４番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＥＮＡＢＬＥ
入出力：入力
機 能：モーターを制御しているＦＥＴを全てＯＦＦする
接 続：ＭＰＵの出力ピンに接続
設定値：
Ｈ －＞ 動作可能
Ｌ －＞ 出力停止（ＦＥＴを全てＯＦＦ）
--------------------------------------------------
３５番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＬＫ
入出力：入力
機 能：
モーターの回転速度制御
１クロックで１ステップ（マイクロステップ動作の時は１マイクロステップ）モーターが回る
接 続：ＭＰＵの出力ピンに接続
--------------------------------------------------
３６番ピン
--------------------------------------------------
名 前：ＣＲ
入出力：入力
機 能：定電流動作時のチョッピング周波数設定
接 続：
抵抗とコンデンサを接続する
抵抗は３．６ｋΩをこの端子とＶＤＤ間に
コンデンサは５６０ｐＦをこの端子とＧＮＤ（ロジックグラウンド）間に接続する
抵抗は３．９ｋΩ（周波数は低くなる）でもそんなに発信周波数は変わらない
配線は出来るだけ短く。ブレッドボードでは不安定。
--------------------------------------------------
ＦＩＮ端子（２つの大きな足）
--------------------------------------------------
名 前：ＦＩＮ
機 能：ロジックグラウンド
接 続：
５Ｖ電源のマイナス側に繋ぐ とともに
パワーグランド（ＰＧＮＤ）とも接続しないといけない
理想的な基板パターンは ロジックグランド、パワーグランドをそれぞれ１カ所でまとめ
更に両者を１カ所だけで繋ぐ配線にする
その他：
基板に放熱できるよう大きくなっている
ベタパターンを出来るだけ大きく取って基板から放熱するようにする
2009-03-22
ＥＡＧＬＥで回路図を書いてみました。１８ピンのＰＩＣで大丈夫だと思いましたが、このモータードライバの全機能を制御しようとすると足が全部埋まってしまいます。他にスイッチを付けたりＬＥＤを付けたり出来ません。
１８ピンのＰＩＣだとちょっと足の数が足りない
回路を２８ピンのＰＩＣに書き換えました。ＬＥＤ４個とロータリーエンコーダーを１つ。ロータリエンコーダーを回すとモーターがそれに同期して回るようにします。エンコーダーのチャタリングはハードで除去する回路にしました。
ブレッドボードで実験するための０．６５ｍｍピッチ－＞ＤＩＰの変換基板
２８ピンのＰＩＣを使った回路に変更
2009-04-01
実験に使うステッピングモーター。オリエンタルモーター製。正面から見たサイズが２８ｍｍ角と小さい。長さが５０ｍｍちょっとあるのでそんなに小型に感じない。ケーブル込みで約￥７３００。価格は４０ｍｍ角程度の物が一番安いようだ。オリエンタルモーターのネットショップで購入したが届くまでに１０日近くかかった。よく見ると住所が間違っている。手書きの伝票じゃないので間違えたのは自分だ。
小型のステッピングモーター オリエンタルモーター ＫＰ２２５ＰＤＡ
2009-04-09
変換基板を作りました。１０枚面付けしましたが３枚は完全に失敗。３枚程度が未修正で使用できそう。残り４枚は一部断線しているかもしれない。やはり１０ｍｉｌ幅の配線は無理があるようだ。失敗しない確率が高いのは１６ｍｉｌ（≒０．４ｍｍ）
出来はいまいち
歩留まりが悪い
フィルムを２枚重ねにしているので真上からのみ紫外線を照射するようにすべき。要改良。紫外線ＬＥＤを使って自作しようか
2009-04-12
ＰＩＣ＋モータードライバーではサーマルシャットダウン（１９番ピンがＨＩＧＨになる）のエラーになって動かなかったのでモータードライバー単体で実験しました。原因解りませんでしたがモーターの代用品のＬＥＤでは正しく動作するところまで行きました。サーマルシャットダウンは温度上昇だけではなく、ドライバー内部でのあらゆるエラーを表すようです。
マイクロステップ駆動させるとＬＥＤが「もわっ」と点灯するのかと思いましたがＯＮ／ＯＦＦデジタル動作しかしてくれません。
モーターの代わりにＬＥＤで動作確認。極性が反転するので豆電球なら１個で済むがＬＥＤだと２個必要。
モーターを接続して実験。正しく動作せず。
モータを繋いでも期待通りに動作しません。チョッピング周波数にモーターが反応してしまっている感じ。モーターのデータシートを見ると６０００ｒｐｍ程度まで回るらしい、２００パルスで１回転のモーターだから、その時のパルス周波数は６０００÷６０×２００＝２０ｋＨｚ。チョッピング周波数は１００ｋＨｚなのでちょっと近すぎるような気がする。
2009-04-17
ブレッドボードだと流せる電流が少なくて正しく動けなくなっているような気がします。電流制限抵抗を0．39Ω－＞１Ωにすると少し動作が改善されるような感じ。気のせいかもしれないが基板を作ってみることにします。
配線パターンを変えてみる
2009-04-23
基板を作りました。黒い線はＧＮＤのジャンパー線
基板完成。ＩＣ直付け用と、ＤＩＰ変換基板用の２種
ジャンパー線多数
ＰＩＣで制御しようとすると動きません、何処が悪いのか今のところ不明。モーター代わりにＬＥＤを点灯させるだけならブレッドボードでも動作するので、ブレッドボードの回路を少しずつ変形させて基板と同じ回路に近づけていけば原因が解るかもしれない？
５００個で￥３００のＬＥＤ 安いがとても暗い。使い捨ての実験基板用に購入しました。
動かず
2009-04-24
どうやら発振していないのが原因のようです。３６番ピンに発振用のＣＲを取り付けますが、かなり神経質なようです。指で触ると動き出したりします。
正しく発振していないときは、チャージポンプも動作しません。ＶＤＤ＝５Ｖ，モーター電源１２Ｖのとき正常ならＣＣＰＡはモーター電源電圧より高い１７Ｖ程度の電圧になります。チャージポンプが正しく動いていないときはモーター電源電圧より少し低い電圧になるようです。
まだ組み立てていないもう一枚の基板は少しだけマシな配線になっているので、再度実験です。 ．．．が部品がありません。買い出しに行きます。
ブレッドボードで動きました
2009-05-03
基板作り直しましたが、現象は変わりません。症状は全く同じ。ボツかな．．．
表面
裏面
発振の問題じゃないのか？
2012-02-09
行き詰まってしまったのでドライバーを変更してみる。同じく東芝製。面実装品では無いのでアマチュアでも使用しやすいし比較的安価。日本では流行っていないようだか海外製品はこれを使用したステッピングモータードライバー回路が多い。バイポーラ用。
TB6560AHQ 電流も３．５Ａまで流せる。ＯＮ抵抗は０．６Ωとかなり大きいので最大定格で使うときは放熱器が必要。
2012-02-11
各ピンの機能まとめ。こちらの方が少しシンプルか
ブレッドボードで使用できるよう変換基板を作成。注文しておいた実験用モーターも届いた。８５ｍｍ角サイズになると日本製は高価なので実験用に気軽に買うわけにはいかない。YahooチャイナモールにはCNC関連の商品がかなり多い。カテゴリの分類や検索機能の出来が悪いのでどこにあるのかが分かり難いのが難点。NC関連は「パソコン周辺機器－＞IC、モーター」の中にある。ギヤ付きのモーターも日本国内価格と比べてずっと安いのでロボット模型の部品を探すのにも良さそうだ。大体１０日で日本に届く。
Press-n-Peelで変換基板を作る
中国製。中国からなので送料が￥２５５２かかった。箱の重さも含めて全部で７．５ｋｇ。送料込み￥１６１９４。大きい方は約￥５７００、小さい方は約￥１１００と安い。
中国製のステッピングモータードライバー回路を見ると足で基板を挟むようにレイアウトしている物がある。こうすると大型の放熱器が取り付けやすい
ブレッドボードでも動いた。
中国製なので当てにならない情報。黒線なんて無いぞ。
誤配線で抵抗が燃えた
マイクロステップ駆動してもそんなに滑らかじゃ無い
2012-02-13
モーターと直列に抵抗を入れてモーターに流れる電流を見てみた。こんなもんか．．．
モーターと直列に入れた０．５オーム抵抗
マイクロステップ駆動波形
ご参考回路図。ＮＦＡ，ＮＦＢに抵抗が並列で入っているのは０．２Ωといった低抵抗が必要になるため。１Ωなどを並列に入れて０．２５Ωを作り出す。ＴＱ１，ＴＱ２はトルク設定なので、動作中に変更不要であれば無接続（内部でＬｏｗにプルダウンされている）でも良い。Ｍ１，Ｍ２，ＤＣＹ１，ＤＣＹ２のディップスイッチは実験用として付けてある。使用するモーターや負荷が決まってしまえばプルアップ／プルダウンするだけで良いので不要になる。
開発専用機が壊れた。再起不能になってしまった感じ。ＢＩＯＳ設定画面すら出ない。部品が古くて最新型に流用できないのでそっくり買い換えた方が安上がりになりそう。３ヶ月くらいバックアップを取っていなかったのでディスクの中身を救出できないとダメージ大
2012-02-16
開発機が直ったので両面基板にしてみた。Ａｒｄｕｉｎｏのシールド。サイズは５０×５６ｍｍ。ＩＣは２個載っている。
2012-03-10
２カ所問題があったがａｒｄｕｉｎｏステッピングモーターシールド完成。基板が１０枚出来てしまったので自分用２枚を残して８枚を販売。以下購入者用情報
基板問題点その１。ピンヘッダ穴が０．５ｍｍずれている。矢印のピンヘッダ穴が実際は０．５ｍｍ左にあるのが正しい位置。市販品のarduinoを使用していれば問題にならないがarduinoもどきのユニバーサルピッチ基板用穴を使うと基板が僅かに斜めになる。たぶん見た目には解らない。
arduinoデジタル出力１３番ポート（LEDが繋がっている場所）が電源に繋がってしまっている。シルク印刷R4の下を通っているパターンをカットする。写真ではR4とLED2のシルク印刷の間でパターンをカット。
詳しくはデータシート参照
・ｄｉｐスイッチの代わりの０Ω抵抗で代用可
・２回路載っているが１回路だけ実装して使用することも可能
・タクトスイッチはＴＢ６５６０とは直接関係は無い
・実装されていないコンデンサはモーター電源のパスコン。強力なモーターでなければ不要
・基板のパターンが２ｍｍ程度なのでモーターに流せる電流は最大２Ａ程度
・ＬＥＤは無くても動く
・モーター電源は基板裏面に端子有り。ＶＭが＋、ＰＧＮＤがモーターＧＮＤ
2012-03-25
もう少し電流を流しやすい基板パターンを作った。これはキット化予定。モーターを回すキットはソフトをいじらないと実用になる物にならないのでＵＳＢ経由でプログラムを書き換えられるようにする。
2012-03-27
液晶＆ロータリーエンコーダ付き回路を作ってみた。
スイッチを押したときの動作はこんなところか
・回転方向：
ＣＷ，ＣＣＷ，停止
・回転速度
ＲＰＭ １ステップ何ｍｓで動くかといったことでも良い
・回転量
１０００ステップ分回すといったこと
・待ち時間：
動作完了後一定時待つ
これは回転方向を停止とし回転速度と回転量で生成できるため専用のパラメータは不要
・順序処理：
スイッチ１の動作が完了したら自動的にスイッチ２の動作を開始する
部品としてスイッチ２が存在している必要は無い
１０回転右に回った後１０回転分巻き戻しといった繰り返し動作はこの機能で実現できる
・繰り返し回数
１００回転CW方向に回って、それが終わったら即逆回転で１００回転、それを１０回繰り返す
順序処理の繰り返しになる
・優先順位：
繰り返しから強制的に抜けたいときにこれが必要
ＳＷ１を押したときの動作を実行中は他のスイッチを押しても無効にしたり
ＳＷ２は緊急停止スイッチなので全ての動作に優先するといったしくみ
・トルク：
ＴＢ６５６０ＡＨＱの機能。トルク４段階設定可能。
ステッピングモーターの保持トルクは大きいので停止中は電流を抑えてトルクを落とす
プログラムの中のパラメータだけ１つのヘッダファイルにまとめて
#define SW1_DIRECTION CCW // 回転方向
#define SW1_RPM 10.5 // 回転速度
#define SW1_ROTATION 1000 // 回転量
#define SW1_TIMES 10 // １０回繰り返し _NEXT と組み合わせないと意味が無い
#define SW1_PRIORITY 1 // 優先順位
#define SW1_TORQUE 100 // トルク
#define SW1_NEXT SW2 // 順序処理
とするか、液晶＋ロータリーエンコーダで設定できるようにする。複数のモーターを協調動作させたいときは基板から電線を引き出しマイクロスイッチを付けてピタゴラスイッチ回路を組めば良い。エンコーダによる設定方式の欠点は部品代約￥１０００の上昇。液晶ディスプレイ、エンコーダ、つまみＥＥＰＲＯＭを使うので容量の大きいＰＩＣが必要。プログラムは１５００行程度か？
2012-03-29
大体できた。EEPROMの初期化がまだなのでもう少し大きくなる。大したことやってないんだけど．．． 企業で使う業務用プログラムでも核となる心臓部のコードはうんと小さい。９割はエラー処理やユーザーインターフェースだと思って良い。このプログラムは心臓部１割、後で読みやすくするための工夫が２割、ユーザーインターフェースが７割。エラー処理は皆無。エラーが発生しても対処方法が無いので、そもそもエラーが発生しないようにユーザーインターフェースで入力を拘束する。それでも小さなプログラムは意味のあるコードだけで出来ている。プログラムは大きくなるほど永久に実行されない部分があったり、使われる前に全体が捨てられるケースが多くなる。原因の多くは作る側の能力不足。完成した状態をイメージできないと使える物にならない。完成状態を作り手に的確にイメージさせることが出来るのはかなり優秀な依頼者。
基板はＦｕｓｉｏｎＰＣＢに発注済み。オーダー番号は同時に購入した基板が複数あっても１つしか割り振られない。同サイズ、異枚数の基板を同時注文すると両者を区別できなくなる。ＦｕｓｉｏｎＰＣＢのファイル名命名規則に無いがＱＴＹを追加しておいた。たぶんこれで解るだろう。
2012-03-31
もう一つ作った。これはRS422およびTTLレベルインターフェース付き。TTLレベルはモータードライバー直結。RS422を使う場合は送信側の基板を自分で作れる人で無いと使えない。自分用には３枚あれば良いので７枚は基板単体で販売する予定。これで３種になった
液晶付き回路：ハードもソフトもよくわからないがキットが作れる人
ソフトが書ける人：Arduinoシールド
ソフトもハードもいじれる人：この基板
2012-04-14
１カ所穴サイズが間違っていた。LCD基板の取付穴だったのでドリルで追加工
2012-04-17
Yahooチャイナモールは閉店したようだ。５月となっているが閉店済み。本業のオークションを圧迫したか、不着事故の多発か？
2012-04-18
2012-04-20
流す電流を増やしたら誤動作。モーターを回転させると電源装置に逆流して電源電圧が上がる。負荷が高くなると症状は収まる。ＴＢ６５６０内部のＦＥＴが全部ＯＦＦになってモーターのコイルにたまった電力が逃げ場を失って暴れている感じ。ＦＲＤを追加したら誤動作しなくなった。基板は作り直し。最初に手を出してうまくいかなかったＴＢ６２２０９ＦＧもこれが原因か？
ＦＲＤを追加。ＦＲＤは巨大な物が多い。面実装品でもかなり大きめ。モーター電源ＧＮＤとＡ＋、Ｂ＋、Ａ－、Ｂ－間に入れてある。電源プラス側にも入れて合計８本使うのが正しいがＧＮＤ側だけで症状は出なくなった
ドライバーの評価ボードにはダイオードは入っていないようだ。ドライバー内部にダイオードが入っているのだがたぶん速度が遅い。
中国製（たぶん）のＣＮＣ基板にはダイオードが入っている。ＧＮＤ側にしか入っていないらしい。
2012-04-23
絶縁されている電源にノイズが載ってくるのでいろいろ実験。電源間にロジックアナライザを繋ぐとノイズが入っているのが解る。デジタルオシロでも１V近いスパイクノイズが入っているのか観測できる。たぶん１Vではなくもっと電圧は高いと思うがオシロの性能が低くてよくわからない。ドライバーを寝かしてレイアウトするとこのパスコンはとても入れにくい。ドライバーの中央が強電、両サイドが弱電というピン配置なので強電をぐるっと迂回した長いパターンになる。最短距離で繋ぐためには基板をくり抜きドライバーの上（足の出ていない方）にパスコンをレイアウトすると短距離で配線できる。海外製の基板は確かにそのようになっている。電流を余り流さないのであればドライバーを立てればパスコンが入れやすい。そうすると太い配線がやりにくくなる。
さらにＦＲＤを追加。モーター電源プラスとＡ＋、Ｂ＋、Ａ－、Ｂ－間に入れた。あまり効果無い感じ。
これは効果大。弱電側の６，２０番ピン間にパスコンを入れる。
2012-04-27
最初に試してみたＴＢ６２２０９ＦＧも動いた。原因はただのバグ。このドライバーのポイント
・ＣＲピンのパターンは出来るだけ短く
発振しているか否かはオシロスコープで観測できる
・５Ｖ電源のパスコンは出来るだけ最短距離で。０．１μＦを入れておけば良い
・電流は最大定格まで流さないこと。１．２Ａまでに抑える
１．８Ａ設定で動かしたら壊れた。ドライバーの予備を全部使い切ったのでＴＢ６２２０９の実験ここで中断。
１Ａ以上流すとドライバーがかなり熱くなる
パスコンは出来るだけドライバーの近くに入れる。無くても動いたが時々ノイズが入って誤動作している感じ。
2012-05-03
バグ取りはほぼ完了。プログラムは約２０００行になった。この状態で安定して動いている。ＴＢ６５６０ＡＨＱの回路上のポイントは
・ＯＵＴ＿Ａ＋，Ａ－，Ｂ＋，Ｂ－端子とＰＧＮＤ、ＶＭ間にＦＲＤを入れる（合計８個）
流す電流が小さければＦＲＤは省略可能
・ロジックＧＮＤ、ロジックＰＯＷＥＲ（２０番ピン）にパスコンを入れる
０．１μＦ－５０Ｖの積層セラミックコンデンサで良い
・電源への逆流を防ぐためにＶＭＡ，ＶＭＢにダイオードを入れる
（ＶＭＡ，ＶＭＢはショートさせるのでダイオードは１本）
の３点。これ以外はデータシート通り。放熱器はこれくらいのアルミ板を付けておけば十分。グリスは塗っていない。クリップで挟んであるだけ。
2012-05-04
基板くりぬきバージョン。部品が届いてから基板の発注をかける。部品が届くのは５／１４。何でこんなに納期長いんだろう？
2012-05-06
TB62209の両面基板。放熱を考慮したパターンにしてある。サイズは４０×５０ｍｍ。白丸が必須接続。それ以外はＭＰＵからも制御できるがＤＩＰスイッチで設定できる。電源は複数有るが基板上で繋がっている。
2012-05-12
部品が届いた。３ＡのＦＲＤ。でかい。
2012-05-15
基板をくり抜くと放熱器が取り付けにくいのでパスコンの配線を長く出来ないか実験。電線で延長しても１５０ｍｍ程度までいける。
巨大チャックで負荷をかける。消費電力２０Ｗ。
パスコンはそんなに最短距離で無くても大丈夫
ＦＲＤは無くても動いた。パスコンの方が重要。ＦＲＤは安全策のため入れておく。パスコンの取り回しも含めてレイアウトやり直し。
ＦＲＤは大きさが間違っていた
ＦＲＤを取り外して再実験
2012-05-16
レイアウト完成。電源パターンが太くなるように工夫したのでノイズにだいぶ強くなっているはず。部品の寸法が合わないと困るので部品が届いてから基板を発注。
2012-05-18
パターンを印刷した物の上に部品を置いて寸法確認。基板が届くまで半月待つ。
2012-06-03
基板が届いた
2012-06-09
ArduinoからはＣＬＫパルスだけ供給。白い電線がそれ。それ以外はＨｉｇｈかＬｏｗに固定。消費電力などを気にしなければＣＬＫとＣＷ／ＣＣＷ（回転方向）だけをＭＰＵから制御すればモーターが回る。Arduinoシールドより一回り小型。電流１．２Ａ流し続けると基板の放熱パターンだけでは過熱する。数分なら問題ない。ＭＰＵが無いと動かないので自作派のための回路。
2012-06-16
作り直した基板も組み立て完了
2012-06-18
Ａｒｄｕｉｎｏシールドを２種作った
２軸仕様
１軸仕様 こちらは大電流流せる
2012-06-19
ノイズ対策はうまくいった。
2012-07-05
秋月電子の抵抗はたぶん中国人がゴム印で抵抗値をスタンプしている。４．７Ｋの中に４７Ｋが混ざっていた。４Ｋ７は４．７Ｋの意味。ロット番号が同じなので明らかに押し間違い。念のため抵抗値をはかってみたが４．７Ｋ。
2012-07-08
Arduinoシールド２種基板到着
2012-07-11
組み立てるのは簡単だかａｒｄｕｉｎｏシールドなので説明書を作るのがかなり面倒。サンプルプログラムも必要になる。
